테슬라 FSD 베타 V11.3.2 릴리스 노트

테슬라 FSD 베타 V11.3.2 릴리스 노트

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• 고속도로에서 FSD 베타를 활성화했습니다. 이는 온/오프하이웨이의 비전 및 계획 스택을 통합하고 4년이 넘은 레거시 고속도로 스택을 대체합니다. 레거시 고속도로 스택은 여전히 여러 대의 단일 카메라와 단일 프레임 네트워크에 의존하고 있으며 간단한 차선별 조작을 처리하도록 설정되어 있습니다. FSD 베타의 멀티 카메라 비디오 네트워크와 차세대 플래너는 차선에 대한 의존도를 줄이면서 더 복잡한 에이전트 상호 작용을 가능하게 하여 더 지능적인 행동, 더 원활한 제어 및 더 나은 의사 결정을 추가할 수 있는 길을 열어줍니다.

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• 차량에서 수집한 3만 개의 추가 자동 라벨링 클립을 통해 특히 대형 트럭 및 고요율 시나리오에서 근접 차단 사례에 대한 리콜을 15% 개선했습니다. 또한 끼어드는 물체에 대한 전용 속도 제어를 확장하고 조정했습니다.
  
  
• 넓은 차선에서 자신의 위치를 개선하여 다른 차량이 자신 주위를 기동할 수 있도록 다가오는 회전 방향으로 편향되도록 했습니다.
  
  
• 곡률이 높거나 대형 트럭이 있는 시나리오에서 차선을 오프셋하여 도로의 다른 차량과 안전 거리를 유지하고 편안함을 높여 핸들링을 개선했습니다.

• 밀집된 교통 상황에서 경로 차단 차선 변경 시 동작이 개선되었습니다. 이제 차량은 막힌 차선에서 더 많은 차간 거리를 유지하여 밀집된 교통 상황에서 발생할 수 있는 틈새를 대비니다.
  
  
• 차선 정렬 단계에서 더 높은 가속을 허용하여 교통량이 밀집된 시나리오에서 차선 변경이 개선되었습니다. 그 결과 인접 차선 차량을 추월할 수 있는 간격을 보다 자연스럽게 선택할 수 있습니다.
  
  
• 차선, 선, 도로 가장자리 예측 간의 감지 일관성을 개선하여 회전이 더 부드러워졌습니다. 이는 최신 버전의 차선 안내 모듈을 도로 가장자리 및 라인 네트워크에 통합하여 달성되었습니다.
  
  
• 다른 차량의 이동 시맨틱을 감지하는 정확도가 향상되었습니다. 다른 차량이 주행으로 전환하는 경우의 정확도가 23% 향상되었으며, 오토파일럿이 선행 차량을 주차된 것으로 잘못 감지하는 경우의 오류는 12% 감소했습니다. 이는 네트워크의 비디오 컨텍스트를 늘리고, 이러한 시나리오에 대한 데이터를 더 많이 추가하고, 제어 관련 차량에 대한 손실 페널티를 높임으로써 달성할 수 있었습니다.
  
  
• 최대 궤적 최적화 범위가 확장되어 고속도로 고속 주행 시 곡률이 높은 도로와 멀리 떨어진 차량에 대한 제어가 더욱 원활해졌습니다.
  
  
• 좁은 차선에서 주차된 차량 옆으로 주행하는 동작이 개선되어 불필요하게 차선을 변경하거나 감속하는 대신 차선을 벗어나 차선 내에 머무르는 것을 선호합니다.
  
  
• 비전 기반 로컬라이제이션과 거친 지도 차선 수를 더 잘 융합하여 연속 차선 변경 조작을 개선했습니다.
  
  
• 사용자 인터페이스에 텍스트 블러브를 추가하여 FSD 베타에서 예정된 기동을 알릴 수 있습니다. 또한 차량의 경로를 따라 다가오는 감속을 시각화하는 기능이 개선되었습니다. 감속 강도를 나타내기 위해 다양한 불투명도와 속도로 셰브론이 렌더링되며, 차량이 정지할 위치에는 실선이 표시됩니다.
  
  
• 물체 인식률과 정밀도를 개선하여, 특히 세미트럭의 위치 오차를 10% 줄이고, 100m 이상 떨어진 차량의 인식률과 정밀도를 각각 3%, 7% 높였으며, 오토바이의 인식률을 5% 높였습니다. 이는 200만 개의 비디오 클립 자동 라벨링 데이터 세트에 추가적인 품질 검사를 구현함으로써 달성할 수 있었습니다.
  
  
• 저속 시나리오에서 물체 운동학 모델링을 개선하여 넓은 차선 및 교차로 근처의 물체 주변에서 발생하는 잘못된 오프셋을 줄였습니다.

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